Mariana

Control y simulación del seguimiento de trayectorias de un vehículo autónomo marino

Proyecto fin de carrera (PFC) de la Ingeniería Electrónica realizado en el departamento de Arquitectura de Computadores y Automática (DACYA) en la Facultad de CC. Físicas de la Universidad Complutense de Madrid (UCM) bajo la dirección de Eva Besada Portas y Jesús Manuel de la Cruz García.

Este proyecto está basado en el trabajo realizado por el grupo de Ingeniería de Sistemas, Control, Automática y Robótica (ISCAR) del propio departamento, dentro del proyecto de investigación "Sistema de Vigilancia, búsqueda, y rescate en el mar mediante colaboración de vehículos autónomos marinos y aéreos"

En el se trata de investigar y contrastar el uso de la herramienta de Microsoft, denominada Robotics Developer Studio en su cuarta versión (MRDS4), para el desarrollo de sistemas de simulación y/o control de elementos autónomos, controlados mediante lazos cerrados, utilizando la modularidad de bloques/servicios ofrecida por la estructura de la plataforma apoyada en Frameworks .NET de Microsft.



Para ello primero se realizó un prototipo de servicio en MRDS4 diseñado para poder adaptarse a los conocidos bloques de control utilizados en Matlab y JAVA, y que posteriormente se utilizó para portar unos diseños, ya comprobados, del lazo de control de un barco real perteneciente a DACYA, a la nueva plataforma.

Además de la adaptación del lazo de control a MRDS4, se va a utilizar el motor de simulación incorporado en la herramienta para realizar una representación en tres dimensiones de los datos obtenidos con la intención de completar la visualización de estos en un entorno más real, aportando nuevas apreciaciones a la representaciones en 2D típicas de Matlab.

Dentro de esta página se ofrece tanto la memoria del proyecto como una colección de vídeos donde se muestran los resultados obtenidos. Por otro lado, como ayuda a la programación de futuros proyectos se generó una página para desarrolladores directamente desde código con ayuda de Doxigen, que también se ha incorporado a esta web.

Tecnologías utilizadas:
Programación en C# y JAVA.
Matlab/Simulink para le modelado del lazo de control.
Maya para la generación del objeto barco incluido en las simulaciones 3D dentro del motor de simulacion de MRDS4.